Servo PWM signali joriy etildi

Shenzhen Shenchuang Hi-tech Electronics Co., Ltd (SChitec) telefon aksessuarlarini ishlab chiqarish va sotishga ixtisoslashgan yuqori texnologiyali korxona. Bizning asosiy mahsulotlarimiz sayohat zaryadlovchi qurilmalari, avtomobil zaryadlovchilari, USB kabellari, quvvat banklari va boshqa raqamli mahsulotlarni o'z ichiga oladi. Barcha mahsulotlar xavfsiz va ishonchli, noyob uslublar bilan. Mahsulotlar Idoralar, FCC, ROHS, UL, PSE, C-Tick va boshqalar kabi sertifikatlardan o'tadi. , Agar sizni qiziqtirsa, ceo@schitec.com bilan bevosita bogʻlanishingiz mumkin.

SChitec bilan xavfsiz zaryadlashda davom eting

Servo PWM signali joriy etildi

1. PWM signalining PWM signalining ta'rifi impuls kengligi modulyatsiyasi signalining ko'tarilgan va tushadigan qirralari orasidagi vaqt kengligi bilan tavsiflanadi. Hozirda biz foydalanadigan servolar asosan sanoat standarti protokoli modeliga bog'liq. Robot sanoatining bosqichma-bosqich mustaqilligi, yangi servo protokoli joriy etildi. Ushbu servo motorlar faqat sanoat robotlari bilan ishlatilishi mumkin va an'anaviy modellarga taalluqli emas. hozir. Rulda mexanizmining afzalliklari amalga oshirildi, uning narxi past va aylanish burchagi katta (hozirgi ishlab chiqarish 185 darajaga yetishi mumkin); kamchiligi PWM formati keyin barcha nazorat yanada murakkab Qabul qilingan. Biroq, raqamli servo PWM signalining past talabiga ega: (1), CPU charchoqini kamaytirish uchun vaqti-vaqti bilan ko'rsatmalar olishingiz shart emas; (2) o'z-o'zidan qulflash pozitsiyasi, pozitsiyani kuzatish, step motori; normal tugadi. PWM formati haqida ba'zi fikrlarni e'tiborga olish kerak: (1) ko'tarilgan chekka 0,5 ms va 2,5 ms; kamida {{10}},5 ms (2) HG14 M Raqamli servo pastga tushish vaqti talab qilinmaydi. Hozirgi vaqtda 0,5 ms ishlatiladi. Boshqacha qilib aytganda, PWM to'lqin shakli 1 ms davom etadigan standart kvadrat to'lqin bo'lishi mumkin; (3) HG0680 uchun uzluksiz plastik viteslarni talab qiladigan analog servolar PWM signalini etkazib berish muddati 1 ms bo'lgan standart kvadratlarni ham kiritishi mumkin. Bu nuqtada ko'rsatilgan to'lqin, keyingi ishlash juda yaxshi va juda yaqin.

2. PWM signalini boshqarishning aniqligi

{0}}bitli mikrokompyuter AT89C52CPUdan foydalanilganda, ma'lumotlar o'lchamlari 256 ga teng. Rulda uzatish moslamasi parametrlari bo'yicha tajribadan so'ng uni 250 nusxaga bo'lish kerak. 0,5 ms --- kengligi 2,5 ms, 2 ms, 2000 us =. 2000uS ÷ 250=8 us, keyingisi: PWM nazorati aniqligi 8 us. Biz 8 birlikda rulning aylanishini va joylashishini nazorat qila olamiz. Servo 185 daraja, 185 daraja ÷ 250=0.74 daraja aylantirilishi kerak: Servo kontrollerning aniqligi 0,74 daraja.

1 DIV=8 bizni. 250DIV=2 millisekundlik vaqt bazasi registr qiymati: (# 01 H) 01 --- (# 0FAH) 250. Jami 185 daraja 250 joyga boʻlingan, ularning har biri 1DIV deb ataladi. Keyin: 185 ÷ 250=0,74 daraja / DIV PWM ko'tarilgan chekka funksiyasi: 0,5 ms + N × DIV 0us N × DIV dan kam yoki unga teng 2 ms dan kam yoki teng 0,5 ms 0,5 MS dan kam yoki unga teng + N × DIV 2,5 ms dan kam yoki unga teng